Hi'iaka là vệ tinh đầu tiên phát hiện ra xung quanh Haumea. Nó được đặt tên theo một trong các con gái của Haumea, Hi'iaka, nữ thần bảo trợ của Đảo Lớn của Hawaii, mặc dù lúc đầu nó đã được đội ngũ phát hiện đặt biệt danh "Rudolph". Nó quay quanh một lần 49,12 ± 0,03 d ở khoảng cách 49.880 ± 198 km, với độ lệch tâm của 0,0513 ± 0,0078 và độ nghiêng của 126.356 ± 0,064 °. Sự kiện Mutual dự kiến trong tháng 7 năm 2009 có nên nâng cao kiến thức của loài người về các quỹ đạo và khối lượng của các thành phần của hệ thống Haumean.[2]